Gazebo

它是什么

Gazebo是最流行的开源3D机器人仿真器，由Open Robotics（原OSRF）维护，与ROS/ROS 2深度集成。它提供高精度的物理仿真引擎，支持多种传感器仿真（激光雷达、深度相机、RGB相机、IMU、力传感器等），可仿真多机器人协同、复杂环境和动态物体，是机器人开发和自动化仿真的标准工具。

核心能力

• 高精度物理：基于ODE/Bullet/Simbody/DART物理引擎，支持刚体动力学、碰撞检测、摩擦。
• 传感器仿真：激光雷达、深度相机、RGB相机、IMU、GPS、力扭矩传感器等。
• ROS/ROS 2集成：与ROS/ROS 2无缝集成，可直接运行ROS节点和算法。
• 多机器人：支持多机器人协同仿真，可仿真机器人编队和交互。
• 丰富模型库：大量机器人、传感器、环境模型可直接使用。

使用要点

1. 机器人开发必备：做机器人开发，Gazebo是事实标准仿真工具。
2. Linux首选：Gazebo在Linux上运行最佳，Windows/macOS支持有限。
3. 配合ROS 2：新项目建议用ROS 2 + Gazebo Harmonic（新版）。
4. 学习资源丰富：大量教程、课程和书籍，社区非常活跃。